Kuus salvestatud jooksu KrakenSDR-drooni homing-loogikast: droon stardib 250 m kauguselt teadmata suunas, kogub bearing'uid kaarja skaneeringuga, triangulеerib emitteri ja laskub selle peale. Vali jooks, vajuta esitust — trajektoor, hinnang ja faasid mängitakse kaader-kaadrilt ette. Emitteri saatevõimsust saab valida 100 mW ja 100 W vahel, levi kas vabas ruumis või maastikul.
| Jooks | Sihtmärk | Lukustus | Lõppkaugus | Lennuaeg | 20 triaali keskmine |
|---|
| Võimsus | dBm | RSSI 2 km | 250 m staatiline | 2 km staatiline | 2 km liikuv 1 m/s |
|---|---|---|---|---|---|
| 100 mW (vaikimisi) | 20 | −82,4 dBm | 3,3 m | ei leia (0/12) | ei leia (1/12) |
| 10 W | 40 | −62,4 dBm | 3,5 m | 3,5 m | 13,2 m |
| 50 W | 47 | −55,4 dBm | 2,7 m | 4,9 m | 14,4 m |
| 100 W | 50 | −52,4 dBm | 2,7 m | 4,8 m | 8,7 m |
| Levimudel | Kadu üle vaba ruumi (250 m / 2 km, 5 m kõrgusel) | Bearing’u nihe | Outlier’eid | Täpsus | Kohale |
|---|---|---|---|---|---|
| Vaba ruum (senine mudel) | 0 dB | 0° | 0% | 3,9 m | 16/16 |
| Kaherajaline, sile maapind | −4 / +11 dB | 0° | 8% | 4,7 m | 16/16 |
| Lainjas ±15 m (Eesti moreen) | +11 / +25 dB | 1,9° | 15% | 3,9 m | 16/16 |
| Kupliku ±40 m (Haanja) | +21 / +34 dB | 6,7° | 29% | 94,4 m | 9/16 |
Mitte RSSI. Homing ei navigeeri signaalitugevuse, vaid suuna järgi. Kui kupel jääb ette, saabub signaal serva kaudu difraktsioonis — ja siis osutab bearing serva, mitte emitteri poole.
Vähimruutude triangulatsioon eeldab nullkeskmisega müra. Süstemaatiline nihe rikub selle eelduse: hinnang koondub enesekindlalt vale koha peale. Vaata jooksu „Kupliku · laguneb" — hinnang ei jõua kunagi emitterini, kuigi mõõtmisi on tuhandeid.
Kahtlus on põhjendatud: 5 m kõrgusel on kadu 2 km peal +25 dB (lainjas) kuni +34 dB (kupliku) üle vaba ruumi, ja otsenähtavus kaob kergemini.
Mõõtsime üle. Lainjal maastikul: staatiline 3,1 → 3,9 m (halvem), liikuv 1 m/s 27,2 → 9,8 m (palju parem). Otsus jääb kehtima. Kupliku maastikul ei muuda laskumiskõrgus midagi (94,6 / 95,0 / 94,4) — seal ei ole viga laskumises, vaid hinnangus.
Bearings-only triangulatsioon vajab geomeetriat: kui droon lendab otse emitteri poole, tulevad kõik mõõtmised sisuliselt samast suunast ja vähimruutude süsteem on lahendamatu. Seepärast lendab droon esimesed ~20 s 45° nurga all bearing'ust kõrvale.
Hinnang ilmub alles siis, kui bearing'ute std ületab 7° ja tingimusarv langeb alla 60 — enne seda pole punkti, mida usaldada.
Võrdle jooksu „1 m/s · ilma astmelise laskumiseta" praeguse v12-ga. Vanas variandis lendas droon kogu jälitamise 30 m kõrgusel ja tegi siis ~22 s pika pime sukeldumise — sihtmärk jõudis selle ajaga 22 m eemale.
Nüüd laskub droon juba jälitamise ajal 5 m peale, nii et pime osa jääb ~5 s pikkuseks: 24,1 m → 7,6 m sellel jooksul.
Jooks „märgiveaga" näitab, mis juhtus enne parandust: vd on NED-konventsioonis positiivne allasuunas, aga offline-integraator liitis selle kõrgusele. Droon tõusis laskumise ajal 30 m → 550 m ja jäi igaveseks „laskuma".
Jälgi kõrgusenäitu — skaala hüppab 560 meetrini. SITL-i tee oli terve; katki oli ainult testiharness, mis tegi liikuva sihtmärgi numbrid 10× halvemaks.
Lähenemiskäsk aeglustub kauguse järgi (v = dist/4), mis annab 12 m kaugusel täpselt 3 m/s — sama, mis põgeneva sihtmärgi kiirus. Droon jääb tasakaalu ~12 m taha: v12 jooksus algab laskumine alles 228 s peal.
Pursuit-jooksus sihitakse ette ja lähenemiskiirus ei kuku sihtmärgi kiiruse alla — lukustus 67 s peal. See on veel katsetatav, mitte kasutusele võetud: kiirusehinnang on bearings-only geomeetriast ebausaldusväärne ja rikub staatilise sihtmärgi täpsust.
Kuni 250 m: ei. 50 W ja 100 W annavad täpselt sama tulemuse, sest confidence on juba lae peal (RSSI ≥ −40 dBm) ja bearing-müra ei lange alla 5° põranda.
2 km peal: otsustavalt jah. 100 mW emitterit ei leita üldse (0/12 triaali, keskmine lõppkaugus 578 m) — bearing-müra on seal ~17° ja triangulatsioon ei koondu. 10 W piisab (3,5 m).
2 km pealt liikuva emitteri järel kestab lend 6–11 minutit, ja emitter jõuab selle ajaga sadu meetreid edasi. Nõrga signaali korral kestab skaneering kauem → sihtmärk on kaugemal → skaneering kestab veel kauem.
10 W juures lukustub droon alles 664 s peal (2 km staatilise juures 399 s). 100 W lühendab selle 380 sekundini — võimsus ostab siin aega, mitte ainult täpsust.
100 W küllastab KrakenSDR-i esiastme 15 m raadiuses (tüüpiline lineaarne piir ~−10 dBm). AGC surub signaali kokku ja kanalitevaheline faasisuhe — millest DoA arvutatakse — moondub.
Küllastusmudeliga sisse lülitatuna: 10 W → 33% mõõtmistest küllastunud, 50 W → 71%, 100 W → 95% ja lukustust ei tule kordagi (0/12), kuigi droon hõljub 4 m kaugusel. Vali lehel „100 W + küllastus" ja vaata, kuidas hinnang lõpus laiali valgub.
Päris lahendus: lülitatav sumbuti (attenuator) või AGC-tagasiside — Faasi 1 riistvara-küsimus.